기술 개요

• •  그리퍼 장치는 인간의 손가락 구조의 로봇 팔을 이용하여 대상물을

      잡고 이송시키거나, 대상물에 접촉된 상태에서 공기를 흡입하여 음압을

      발생시키는 방식으로 잡고 이송시키는 역할을 함

   

  •  본 발명의 그리퍼 장치는 목표 대상물의 표면과 접촉시키기 위해

      대상물 표면의 수직 방향에 반대되는 방향으로 예압을 걸어

      대상물 표면과 맞닿은 상태에서 펌프부를 통해 본체부 내부를

      진공 상태로 만듦

종래기술

• •  폐쇄구조를 형성하여 물 등과 같은 외부 요소의 내부 유입을

      차단하기 어려움(소재 선택의 한계)

   

  •  음압 발생 및 수분 등의 외부 요인에도 안정성 확보 필요

대상기술

• •  본 발명의 그리퍼 장치는 주변에서 구하기 쉬운 재질의

      사용을 통해 투자 금액 대비 높은 성능 기대

   

  •  간단한 구조로 인한 대량 생산 가능

종래 기술의 한계

• •  대상물과 접촉하는 흡착패드의 하부가 개방된 구조로 패드내부,

      특히 공기 흡입관이나 펌프 등으로 외부의 이물질이 유입되어

      고장의 원인이 됨

   

  •  수중과 같은 외부의 영향이 있는 환경에서는 사용이 어려움

대상기술의 경쟁력

• •  초탄성 재료들 중 탄성 계수가 낮은 재료를 사용하여 기존 진공 흡입

      컵의 몸체 재료에 비해 유연한 특성으로 더 다양한 형상의 대상물에

      적용 가능함

   

  •  유연한 층 재료를 사용하여 그리퍼 장치와 목표 대상물 간의 적응력

      감소를 최소화함과 동시에 파지동작을 수행할 때 기존 흡입 컵

      대비 강한 접착력을 제공

연구자 정보

부산대학교 기계공학부 손동훈 교수